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经典的机器人入门资料

运维开发网 https://www.qedev.com 2020-07-05 10:32 出处:51CTO 作者:龙飞越
刚刚进入机器人行业时,由于缺乏基础知识和行业经验,在最初的一段时间内各项进展非常缓慢,因此整理了一些机器人领域经典的入门学习资料,偏重于工业机器人方向建模与控制方向,希望能对看到的人有所帮助。综合类:综合类书籍的章节和内容设计偏向于教材,范围广,深度较浅,内容差别不大,看透1~2本即可。《机器人学导论》JohnJCraig著,贠超等译。综合类入门教材,从最基本的坐标变换讲起,内容涉及正/逆运动学、

刚刚进入机器人行业时,由于缺乏基础知识和行业经验,在最初的一段时间内各项进展非常缓慢,因此整理了一些机器人领域经典的入门学习资料,偏重于工业机器人方向建模与控制方向,希望能对看到的人有所帮助。

综合类:

综合类书籍的章节和内容设计偏向于教材,范围广,深度较浅,内容差别不大,看透1~2本即可。

《机器人学导论》 John J Craig著,贠超 等译。综合类入门教材,从最基本的坐标变换讲起,内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。

《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 机器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke编写的机器人入门教材,书中的实例很多,都使用机器人工具箱编写,配合Matlab可以随看随试。 PS:该工具箱不仅包含工业机器人的内容,还包括移动机器人,视觉等很多相关模块,并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。有感兴趣的同学可以到主页上去下载使用:

《Robotics Modelling, Planning and Control》深入讲解机器人的建模,轨迹规划,运动控制,推荐。

《Rigid Body Dynamics Algorithms》Roy Featurestone著,主要讲刚体的动力学建模,github上也有不少相关的代码可以参考。

《Impedance Control:An Approach to Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲,学习柔顺控制的必读论文。

《机器人操作的数学导论》港科大李泽湘教授参与编写的一本经典书籍,从数学的角度系统地介绍了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划内容,主要包含旋量理论、指数积建模,机器人动力学等内容,推荐数学好同学读一读。

《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB机器人控制器的历史和功能为例,介绍了工业机器人控制器的发展和未来展望,推荐阅读。

百科全书类:

《Handbook of Robotics》Springer版,机器人学的百科全书,有中译版,但市场上已经买不到了,大图书馆应该会有,用于资料查阅很不错。

还有一本日本机器人学会编写的《机器人技术手册》,也属于百科全书类型的,有兴趣的可以找一找。

公开课:

推荐斯坦福大学的机器人学,可以在网易公开课观看斯坦福大学公开课:机器人学,偏重于讲机器的控制,主讲人是oussama Khatib教授,机器人领域的大拿,Springer版的机器人手册他是编者之一。

安全规范:

最近人机协作机器人很火,cobots最重要的一个特性就是安全,了解主要的安全规范也很必要。

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part1 Robots》

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工业机器人安全规范,对机器人的控制器,机械本体,集成应用,工具,工件等各方面安全要求做了详细说明。

还有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices – Collaborate Robots》

开源项目:

OROCOS,强大的开源工业机器人控制平台,有非常详细的文档,同时该项目的参与者基于OROCOS撰写了大量的高质量论文。

ROS-Industrial,ROS里专门针对工业机器人的包,提供里一个完整的框架,可以和市面上多款商业机器人通信并进行控制,logo很有意思~ 网址:

扫码领视频副本.gif

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